本周為大家介紹最后一種工業機器人編程技術——基于增強現實的機器人編程技術。

       增強現實技術源于虛擬現實技術，是一種實時地計算攝像機影像的位置及角度并加上相應圖像的技術，這種技術的目標是在屏幕上把虛擬世界套在現實世界并互動，增強現實技術使得計算機產生的三維物體融合到現實場景中，加強了用戶同現實世界的交互。將增強現實技術用于機器人編程具有革命性意義。

       增強現實技術融合了真實的現實環境和虛擬的空間信息，它在現實環境中發揮了動畫仿真的優勢并提供了現實環境與虛擬空間信息的交互通道。例如一臺虛擬的飛機清洗機器人模型被應用于按比例縮小的飛機模型。控制虛擬的機器人針對飛機模型沿著一定的軌跡運動，進而生成機器人程序，之后對現實機器人進行標定和編程。

       基于增強現實的機器人編程技術（RPAR）能夠在虛擬環境中沒有真實工件模型的情況下進行機器人離線編程。由于能夠將虛擬機器人添加到現實環境中，所以當需要原位接近的時候該技術是一種非常有效的手段，這樣能夠避免在標定現實環境和虛擬環境中可能碰到的技術難題。增強現實編程的架構如下圖所示，由虛擬環境、操作空間、任務規劃以及路徑規劃的虛擬機器人仿真和現實機器人驗證等環節組成。

       基于增強現實的機器人編程技術能夠發揮離線編程技術的內在優勢，比如減少機器人的停機時間，安全性性好，操作便利等。由于基于增強現實的機器人編程技術采用的策略是路徑免碰撞、接近程度可縮放，所以該技術可以用于大型機器人的編程，而在線編程技術則難以做到。