工業機器人的基本上基本原理

    如今廣運用的工業機械手都歸屬于第1代機械人，它的基本上基本原理是示教重現.步態分析也稱之為導向，即由用戶引導機械人，一步一步將具體任務實際操作一次，機械人在引導流程中自動記憶力步態分析的每一個姿勢的部位、姿勢、健身運動主要參數、工藝主要參數等，并自動生成1個持續實行所有實際操作的程序流程。進行步態分析后，只需給機械人1個啟動命令，機械人將準確地按示教姿勢，一步一步進行所有實際操作，這就是步態分析與重現。

（1）工業機器人手臂的健身運動

    機械人的機械手臂是由多個剛性桿體和轉動或挪動的骨節聯接而成，是一個開環增益骨節鏈，開鏈的一端固接在底座上，另一頭是隨意的安裝著尾端電動執行機構（如焊機），在機械人實際操作時，工業機器人手臂前端的尾端電動執行機構必須與被加工工件處于相一致的部位和姿勢，而這些部位和姿勢是由若干個臂骨節的健身運動合成的。因此，機械人運動控制中，必須要知道機械手臂各骨節變量空間和尾端電動執行機構的部位和姿勢之間的關系，這就是機械人運動學模型。一臺機械人機械手臂的幾何結構確定后，其運動學模型即可確定，這是機械人運動控制的基礎。

（2）工業機器人運動軌跡整體規劃
    機械人機械臂頂端從起始點的部位和姿勢到終點的部位以及姿勢的運動軌跡空間曲線圖稱為相對路徑。運動軌跡整體規劃的任務是用一種函數來“內插”或“逼近”給出的相對路徑，并沿時間線造成一連串“操縱設置點”，用于操縱機械臂健身運動。目前常用的運動軌跡整體規劃方式有空間骨節插值法和笛卡兒空間布局兩種方式。

（3）工業機器人機械臂的操縱
    當一臺工業機器人機械臂的動態運動方程已給出，它的操縱目地就是按預定特性規定保持機械臂的動態響應。但是，因為機械人機械臂的慣性力、藕合反應力和作用力負荷都隨運動空間的轉變而轉變，因此要對它進行高精密度、高速度、高動態品質的操縱是相當復雜且困難的。

目前工業機械手上采用的控制方法是把機械手上每一個骨節都當做1個獨立的伺服機構，即將一個離散系統的、骨節間藕合的變負荷系統軟件，簡化為線性的非藕合獨立系統軟件。