焊接機器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業機器人。根據國際標準化組織（ISO）工業機器人屬于標準焊接機器人的定義，

工業機器人是一種多用途的、可重復編程的自動控制操作機，具有三個或更多可編程的軸，用于工業自動化領域。為了適應不同的用

途，機器人一個軸的機械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執行器。焊接機器人就是在工業機器人的末軸法

蘭裝接焊鉗或焊（割）的，使之能進行焊接，切割或熱噴涂。

我們在使用焊接機器人的過程中難免會出現意外的情況，其中常見的是焊接件變形。為了減少并降低工件變形的問題出現，我們有

哪些解決方法呢？下面就讓駝馱小編告訴大家如何避免。

首先我們需要先了解，造成此類焊接件變形的基本形式有：收縮變形、角變形、彎曲變形、波浪變形和扭曲變形等等。在焊接機器人

從事焊接生產過程中，對焊件進行不均勻加熱和冷卻是產生焊接應力和變形的根本原因。

減少焊接機器人焊接應力與變形的工藝措施主要有：

1、預留收縮變形量

根據理論計算和實踐經驗，在焊接機器人焊件備料及加工時預先考慮收縮余量，以便焊后工件達到所要求的形狀、尺寸。

2、剛性固定法

焊接機器人焊接時將焊件加以剛性固定，焊后待焊件冷卻到室溫后再去掉剛性固定，可防止角變形和波浪變形。此方法會加大焊接

應力，只適用于塑性較好的低碳鋼結構。

3、反變形法

根據理論計算和實踐經驗，預先估計焊接機器人結構焊接變形的方向和大小，然后在焊接裝配時給予一個方向相反、大小相等的預置

變形，以抵消焊后產生的變形。

4、選擇合理的焊接順序

盡量使焊縫自由收縮。焊接機器人在焊接焊縫較多的結構件時，應先焊錯開的短焊縫，再焊直通長焊縫，以防在焊縫交接處產生裂紋。

如果焊縫較長，可采用逐步退焊法和跳焊法，使溫度分布較均勻，從而減少了焊接應力和變形。

5、加熱“減應區”法

焊接機器人在焊接前，在焊接部位附近區域(減應區)進行加熱使之伸長，焊后冷卻時，加熱區與焊縫一起收縮，可有效減小焊接機器

人焊接應力和變形。

6、錘擊焊縫法

在焊縫的冷卻過程中，用圓頭小錘均勻迅速地錘擊焊縫，使金屬產生塑性延伸變形，抵消一部分焊接收縮變形，從而減小焊接應力

和變形。

7、焊接機器人焊前預熱和焊后緩冷

預熱的目的是減少焊縫區與焊件其它部分的溫差，降低焊縫區的冷卻速度，使焊件能較均勻地冷卻下來，從而減少焊接應力與變形。

為了減少并降低工件變形的問題出現，在使用焊接機器人焊接的時候，可以采用上述駝馱小編介紹的這7種方法進行規范操作，從而

提高焊接工件的成品率，降低企業生產成本并獲得更大的效益。

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